高压带电作业机器人装置
2019-11-22

高压带电作业机器人装置

本发明公开了一种高压带电作业机器人装置,包括移动汽车、上装折叠加伸缩绝缘臂、上装控制装置、机器人作业平台。上装折叠加伸缩绝缘臂设于移动汽车底盘上,由上装液压泵站、回转塔、下臂、上臂、伸缩臂等组成。上装控制装置包括下部控制装置和上部控制装置,下部控制装置设置于回转塔上,上部控制装置设置于机器人作业平台上。机器人作业平台包括绝缘斗、机器人操作系统、机械臂绝缘子支承;机器人操作系统包括主手、机械臂、液压伺服控制盒、微控制器;操作者站在绝缘斗内操控主手,远程遥控机械臂夹持专用工具接触高压线路作业,代替人工完成高空带电作业任务,减轻作业人员的劳动强度,提高作业效率和操作安全性。

微控制器电源集成55由锂电池、逆变器等组成,为右、左主手11、10提供可靠电源。

结合图1,高压带电作业机器人装置,包括移动汽车2,上装折叠加伸缩绝缘臂、上装控制装置和机器人作业平台。

其中,机器人作业平台支承架由机器人作业平台底架25和机器人作业平台侧面连接架28组成L形结构,机器人作业平台底架25为液压升降平台控制集成29、机器人操作系统和绝缘斗9提供可靠平台支承,机器人作业平台侧面连接架28留有螺栓孔,可机器人作业平台侧面连接螺栓54连接到斗臂车绝缘升降臂末端。机器人作业平台支承架为钢结构焊接,钢型材裸露表面均用环氧玻璃布缠绕,机器人作业平台底架25采用环氧绝缘板外包48,环氧树脂粘合而成,防止高空作业时平台接触导线造成相间短路。

中国专利02135135公开了一种高压带电作业机器人装置,其包括移动汽车、升降机构、绝缘支撑平台、作业机械臂、液压机械手、隔离变压器、发电机和液压油泵、控制柜,升降机构、发电机和液压泵安装在汽车底盘上,绝缘支撑平台与升降机构的末端相联。作业机械臂、隔离变压器和低压控制柜安装在绝缘支撑平台上。作业机械臂由电机驱动,机械手由液压驱动,计算机通过低压控制装置控制作业机械臂和机械手及其所夹持的装用工具完成各种高压带电作业。但是,其作业机械臂采用电机驱动,机械手采用液压驱动,提供动力源的发电机和液压泵却安装在汽车底盘上,只能通过拖动长长的导线和油管与作业机械臂和机械手相连,这样作业绝缘支撑平台与汽车底盘处于同一电位,极容易造成绝缘平台接地,因此存在很大安全隐患;另外,涉及高压带电作业,操作人员的绝缘安全至关重要,而该专利并未指出操作人员在作业平台的作业位置,也未说明操作人员与作业平台、带电设备、作业机械臂等之间是否保持在安全距离内,而这些问题直接决定该高压带电作业机器人装置是否切实可行。

上部控制装置包括箱体,箱体上设有控制杆、操作柄和应急按钮,操作人员可以实时控制机器人平台的升降和俯仰,将平台输送到高空合适作业位置;紧急情况可以按下应急按钮,切断供给机械臂液压油路,保证人机安全。

IOkV配电网络是直接面向用户的电力基础设施,由于配电网络绝缘水平低,在大气过电压、污秽或其他外界因素作用下易发生故障,且由于部分地区供电设施陈旧老化,设备完好率低,使故障隐患增多。

3.人工带电作业安全防护、遮蔽要求非常严格,稍不注意就会出现短路电流,造成重大的安全事故,引发人身伤亡事故。

移动汽车2底盘上设有下臂支承架3,上臂支承架23,机器人作业平台支承架24,支腿I。所述上装折叠加伸缩绝缘臂设于移动汽车2底盘上,所述上装折叠加伸缩绝缘臂包括上装液压泵站22,回转塔4,下臂5,上臂6,伸缩臂7,所述伸缩臂7与机器人作业平台通过螺栓8连接。

带电作业是电力设备测试、检修、改造的重要手段,它为提高供电可靠性,减少停电损失、保证电网安全做出了巨大贡献。带电作业对操作人员的技术水平和熟练程度、气候条件、安全防护用具等要求非常严格。由于担心安全隐患、缺乏合适的人身安全防护用具及带电作业技术培训不够等,部分地区对配电线路的带电作业内容进行了限制,致使配电线路停电作业频繁,配电可靠性指标不能完成,从而给电力企业带来了很大的经济损失,给人民生活和生产带来了很大的不便。